Tesi Robotica Un coprocessore per Stereo-Matching: Profiling ... | Page 6
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“MF_Tesi” — 2011/9/12 — 11:39 — page 6 — #6
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INDICE
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6
2.3.2
Quantizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
2.4
Immagini a colori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
2.5
Dimensioni di un’immagine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
3 Programmazione Dinamica
41
3.1
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
3.2
Elementi della programmazione dinamica . . . . . . . . . . . . .
42
3.2.1
Sotto-struttura ottimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
3.2.2
Sovrapposizione dei problemi . . . . . . . . . . . . . . . .
44
Variante: Memoization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
3.3
4 NW-Algorithm
47
4.1
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
4.2
Descrizione dell’algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
4.2.1
Costruzione della matrice dei punteggi
. . . . . . . . . .
48
4.2.2
Backtracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
4.2.3
Calcolo della disparità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
Implementazione in C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
4.3.1
OpenCV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
4.3.2
Il codice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
4.3
5 Bluespec SystemVerilog
67
5.1
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
5.2
Caratteristiche comportamentali . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
5.3
Caratteristiche strutturali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
5.4
Componenti di BSV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
5.4.1
Package . . . . . . . . . . . . . .