Tesi Robotica Un coprocessore per Stereo-Matching: Profiling ... | Page 32

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“MF_Tesi” — 2011/9/12 — 11:39 — page 32 — #32

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2.3. DIGITALIZZAZIONE DELL’IMMAGINE

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scrivono grosso modo la forma del segnale originale piuttosto bene, anche se
ci possono essere delle piccole variazioni tra un campione e il successivo che
possono andare perse. Matematicamente, l’informazione può andare perduta,
cioè potrebbe non essere possibile ricostruire il segnale continuo originale dai
campioni. Supponiamo che il segnale sia parte di un’immagine, ad esempio una
singola riga dell’immagine visualizzata a video, allora la qualità visiva potrebbe
o meno essere ridotta nella versione campionata. Chiaramente, il concetto di
qualità visiva cambia da persona a persona, e dipende dalle condizioni sotto
le quali l’immagine viene vista, come ad esempio la distanza da cui guardiamo
l’immagine.
Da notare che in Figura 2.3.1 i campioni sono indicizzati da numeri interi. Infatti, il segnale campionato può essere visto come un vettore di numeri. Se
il segnale è finito in ampiezza, allora il vettore del segnale può essere memorizzato e processato in digitale come se fosse un array, quindi l’utilizzo di un
indice intero risulta naturale. Allo stesso modo, il segnale di un’immagine che
è campionato nello spazio generalmente possiede un indice per ogni dimensione
dell’immagine campionata, consentendo di essere facilmente processata come
un normale array di numeri multidimensionale. Un’immagine campionata è un
array di valori dell’immagine campionati che sono tipicamente organizzati in un
formato tabellare righe-colonne. Ognuno degli elementi dell’array è chiamato
picture element, o più semplicemente pixel. Si può usare anche il termine pel
per definire un pixel, ma questo termine è caduto in disuso dato che è meno
descrittivo ed evidentemente, non molto accattivante. Il numero di righe e di
colonne in un’immagine campionata è generalmente posto ad un valore che è
potenza di 2, dato che semplifica di molto l’indirizzamento dei campioni nella
memoria di un computer, ed inoltre ci sono degli algoritmi, tra cui la trasformata di Fourier discreta, che sono partic