Tesi Robotica Un coprocessore per Stereo-Matching: Profiling ... | Page 31

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“MF_Tesi” — 2011/9/12 — 11:39 — page 31 — #31

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2.3. DIGITALIZZAZIONE DELL’IMMAGINE

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(spaziale o temporale) discreto, e che assume valori discreti. Prima di avviare il
processo di elaborazione digitale deve essere eseguito un processo di conversione
analogico-digitale (conversione A/D). La conversione A/D consiste di due passi:
campionamento e quantizzazione.

2.3.1

Campionamento

Il campionamento è il processo che converte un segnale spazio-continuo (o tempocontinuo) in un segnale spazio-discreto (o tempo-discreto). Per un segnale continuo di dimensione data, ci sono determinate ragioni matematiche riguardo al
fatto che c’è un limite inferiore alla frequenza di campionamento (che determina
il numero minimo di possibili campioni) richiesta per ottenere delle informazioni
dal segnale. Tuttavia, l’elaborazione delle immagini è una disciplina visuale, ed
è più importante capire che quello che di solito è importante è che il processo di
campionamento non comporti una perdita di informazione visuale. Detto in parole povere, l’immagine/video campionato si deve “vedere bene”, cioè non deve
soffrire troppo della perdita di risoluzione o di artefatti che si possono creare col
processo di campionamento.

Figura 2.3.1: Segnale campionato.
La Figura 2.3.1 illustra il risultato del campionamento di un segnale continuo
monodimensionale. È semplice osservare che i campioni nel loro insieme de-

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