Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 87

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 87 — #87

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4.6. MODULO DISPARITY

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Modulo Disparity

Descrizione
Il modulo Disparity è il più semplice del progetto, gestisce il calcolo della disparità di sinistra basandosi sull’input in arrivo. Logicamente parlando espone
all’esterno le seguenti porte:
• INPUT:
– PORT 0 : in arrivo possiamo trovare tutti i punti che corrispondono
all’allineamento ottimo, dato che il backtrack viene eseguito dalla
fine all’inizio della matrice, i punti arrivano al contrario, ovvero la
computazione della disparità parte dal pixel più a destra della riga
al pixel più a sinistra, ed è per questo motivo che alla fine otterremo
in uscita una mappa che è specchiata rispetto all’asse verticale.
• OUTPUT:
– PORT 1 : in uscita, collegata alla FIFO fout, abbiamo i pixel corrispondenti alla riga della mappa di disparità presa in considerazione.
– PORT 2 : quando il modulo ha calcolato la disparità dell’ultimo pixel
della riga entra nello stato “pronto”, attiva così un segnale ad indicare
che il processo può cominciare da capo, e che quindi i raster possono
essere riscritti.

Implementazione
Tra le poche variabili utilizzate, oltre alla FIFO di uscita le uniche da notare
sono:

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