Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura

i i “LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 86 — #86 i i 4.5. MODULO SCORING 86 postTrackDiag: il caso in cui l’indirizzo limite sia quello della prima cella più sopra, questo caso deve essere gestito a parte; postTrackNorth: il caso in cui l’indirizzo limite appartenga alla prima colonna a sinistra. postTrackWest: il caso in cui l’indirizzo limite appartenga alla prima riga sopra. Il procedimento seguito si basa sul fatto che il postTrack continui a inviare elementi di tipo DirAddr ﬁno a quando questi non completano la riga dell’immagine, il loro numero dipende dalla distanza che c’è fra il punto in cui si è toccato il limite e l’origine della matrice, nel caso di postTrackDiag viene inviato un solo elemento dato che basta procedere di un solo passo in diagonale per raggiungere l’origine. Esempi: nelle tabelle successive vengono riportati degli esempi riguardanti le possibili situazioni di tracking: x12 x21 x31 x41 x32 x42 x13 x23 x14 x24 x34 x43 x11 x21 ← x41 x12 x22 ← x42 x13 x23 ← x43 x14 x24 x34 x11 x21 x31 x41 x12 x22 x32 x42 ↑ ↑ ↑ x43 x14 x24 x34 Nella seconda tabella, arrivati alla posizione [3, 1] il backTrack termina dato che le celle sono ﬁnite. Nella situazione dell’algoritmo originale la strada percorsa per raggiungere l’origine sarebbe stata: ↑ ↑ ↑ gN 4 gW1 x11 x21 ← x41 gW2 x12 x22 ← x42 gW3 x13 x23 ← x43 gW4 x14 x24 x34 Grazie al postTrack è possibile aggiungere tutti gli elementi di tipo DirAddr (convertiti in pixel dal modulo Disparity) mancanti al tracciamento, in questo caso ce ne sono ben tre. i i i i

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