Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 6

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 6 — #6

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INDICE

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6

3.3.2

TrueFillPath2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

3.3.3

ReduceNumberPath3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

3.3.4

DisparityMap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

4 Implementazione BSV

53

4.1

Package Struct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

4.2

Modulo Top . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

4.3

Modulo Processor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

4.4

Modulo Raster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

4.5

Modulo Scoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

76

4.6

Modulo Disparity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

87

4.7

Modulo Tb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

90

4.8

Modulo Loader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

94

4.9

Risultati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

98

5 Conclusioni

105

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