Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 5

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 5 — #5

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Indice

Introduzione

11

1 Sistemi Embedded

17

1.1

Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

1.2

FPGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

1.2.1

HDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

1.2.2

Flusso di Sviluppo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

2 BSV

27

2.1

Costrutti principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

2.2

Librerie utilizzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

3 N-W Algorithm

37

3.1

Creazione della matrice dei punteggi . . . . . . . . . . . . . . . .

38

3.2

Back Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40

3.3

Implementazione Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

3.3.1

41

Videomics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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