Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 54

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 54 — #54

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di programmazione possa comunque capire, anche se non nel dettaglio, cosa e
come lo si è implementato.
La struttura precedentemente discussa si compone di 7 parti:
1. breve discussione di ciò che fa il modulo;
2. classi importate;
3. interfaccia da implementare;
4. storage programma:
• variabili;
• moduli importati (RAM, FIFO...);
• registri.
5. funzioni;
6. regole;
7. metodi.

Breve discussione di ciò che fa il modulo
Durante questa breve discussione vengono esposti i tipi di moduli usati, il loro
numero, e qualche altra piccola nota importante per la comprensione. Inoltre
allegata ad ogni sorgente c’è un disegno in ASCII Art che illustra per bene la
disposizione e i collegamenti di tutti i componenti presenti. Un piccolo esempio
estratto da Loader.bsv è possibile trovarlo in Alg:4.1.

Classi importate
Le classi importate sono fondamentali per il corretto funzionamento del codice,
in questo punto vengono elencati i sottomoduli che verranno utilizzati e connessi
tra di loro per svolgere una specifica funzionalità, i più utilizzati sono BRAMCore, FIFOF e Struct. Le prime due appartengono