Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 53

i

i
“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 53 — #53

i

Capitolo

i

4

Implementazione BSV
Passiamo ora alla descrizione del codice vero e proprio in BSV.
Per ogni modulo implementato verrà descritto il protocollo di ingresso ed uscita
per rendersi meglio conto del formato dell’input e di come dovrà essere atteso l’output, questo allo scopo di permettere anche a chi non ha intenzione di
comprendere a pieno il funzionamento del modulo, di poterne usufruire senza
nessun tipo di svantaggio. Utilizzeremo quindi il meccanismo del modello blackbox, ovvero un modello che può essere visto unicamente in termini di I/O senza
nessun bisogno di conoscere il suo funzionamento interno.
Ovviamente, per chi fosse interessato, in ogni paragrafo, oltre alla descrizione
del protocollo, sarà presente una più dettagliata illustrazione dei concetti rappresentati da ogni singola riga di codice.

Istruzioni sulle convenzioni adottate per la scrittura del codice
Ogni codice sorgente scritto in BSV, presente nel progetto, ha una precisa struttura per migliorarne la leggibilità, tale struttura è stata delineata tenendo conto
che un utente approcciandosi per la prima volta ad un tale tipo di linguaggio
53

i

i
i

i