Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 11

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 11 — #11

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Introduzione

In un mondo tecnologico come quello di oggi i computer regnano come dispositivi
“General Purpose”, eseguono i calcoli più disparati, riproducono musica, film e
tantissime altre cose che fino a pochi decenni fa erano impensabili per un singolo
dispositivo. Un approccio totalmente generalistico non rappresenta sempre un
vantaggio: nonostante l’incremento costante di potenza unito alla riduzione di
dimensioni, ciò non implica che ogni task verrà eseguito sempre nel minor spreco
di tempo (cicli di clock) e spazio fisico (memoria). Per questo motivo sono
sempre esistiti dispositivi progettati completamente in hardware in grado di
eseguire determinati task con performance irraggiungibili da dispositivi General
Purpose come un Personal Computer.
Questi tipi di dispositivi non sono però esenti da svantaggi. Una volta che una
piattaforma sviluppata in HW viene disegnata e costruita non potrà mai più
essere deassemblata in modo da eseguire un task diverso da quello iniziale. Per
questo motivo sono stati progettati circuiti integrati digitali la cui funzionalità
è programmabile (e riprogrammabile) via software. Una volta programmati,
questi dispositivi, possono eseguire il loro compito per un tempo più o meno
lungo per poi essere riprogrammati in modo da svolgere task sempre diversi.
Nell’ambito della Computer Vision (abbr. CV) viene definita e studiata una
tecnica detta “Stereo-Matching” (nota anche come Stereo-Correspondence) che
a partire da una serie di immagini della stessa scena, prese ognuna da posizione
leggermente discostata rispetto alle altre, consente di ottenere una “mappa di
disparità” che indica quali oggetti siano più vicini e quali siano i più lontani
dal punto di osservazione. Un’applicazione del genere è utilissima nel campo
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