Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 12

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 12 — #12

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della CV in quanto permette di distinguere automaticamente la composizione
dell’ambiente in cui sono state fatte delle fotografie. È facile immaginarne un
utilizzo pratico, basti pensare ad un Robot mobile sul quale vengono applicate
due telecamere, basterà codificare le due immagini e applicare la tecnica dello
stereo-matching per rendersi conto della struttura dell’ambiente e del modo in
cui muoversi per evitare gli ostacoli. Su di un Robot mobile è illogico pensare
di poter installare un intero computer per risolvere questo tipo di problema e
bisogna percorrere la strada dei sistemi embedded.
Con il termine “sistema embedded” si identificano generici sistemi elettronici
a microprocessore e non, progettati appositamente per una determinata applicazione (special purpose) ovvero non riprogrammabili dall’utente per altri scopi,
spesso con una piattaforma hardware ad-hoc, integrati nel sistema che controllano e in grado di gestirne tutte o parte delle funzionalità. In questa area
si collocano sistemi di svariate tipologie e dimensioni, in relazione al tipo di
microprocessore, al sistema operativo, ed alla complessità del software che può
variare da poche centinaia di byte a parecchi megabyte di codice. Appartengono
a questa categoria di sistemi microelettronici di elaborazione i microcontrollori.
La scelta di questo tipo di dispositivo per lo sviluppo del progetto è stata causata
da due motivi principali:
• L’esiguo spazio fisico d’ingombro rispetto al rapporto lavoro compiuto /
volume occupato;
• Il risparmio energetico: infatti, per aumentare il numero di cicli di clock e
migliorare l’efficienza delle CPU, è stato necessario aumentare il consumo
di energia a livelli spropositati, tanto da divenire un aspetto chiave nella
progettazione dei micropocessori e quindi degli odierni P 2