Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 103

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 103 — #103

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4.9. RISULTATI

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possano sembrare molte queste sono localizzate per la maggior parte in zone
di occlusione (vedi riga verticale nell’angolo inferiore destro). E in più la loro
superficie ammonta ad appena lo 0.65% del totale dei pixel (1108/168750).

Figura 4.9.7: Sottrazione in valore assoluto
Per tale motivo possiamo ritenere che se mai un giorno questa applicazione
dovesse diventare live, ed essere in grado di produrre anche solo 3 frame al
secondo, l’eliminazione della ricerca del cammino massimo non produrrà effetti
talmente consistenti da rendere i risultati inutilizzabili.
Tornando al discorso precedente sull’utilizzo della RAM a disposizione, la memoria utilizzata è compunque troppa per un singolo FPGA, e in più durante il pro-

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