Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 104

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 104 — #104

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4.9. RISULTATI

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cesso di sintesi si è notato quanto piccolo fosse il disegno del circuito rispetto
alla superficie a disposizione. Utilizzando la famiglia Cyclon IV si parla di circa
il 4% per ogni modulo Processor istanziato, ma se questo può sembrare poco
bisogna considerare che utilizzando immagini di larghezza 450 pixel le RAM a
disposizione vengono occupate del 50%, di conseguenza il numero massimo di
moduli Processor istanziabili in parallelo si ferma a 2, con le Ram totalmente
sature e la superficie occupata solo dell’8%. Uno spreco enorme se si pensa
che tenendo conto del solo spazio di sintetizzazione del disegno si potrebbero
istanziare ben 20 Processor senza il minimo sforzo.
Una soluzione unica non esiste a questo problema, ma le più interessanti da
esplorare in futuro sarebbero:
• Usare memorie esterne come le DRAM (grandi ma lente) a discapito di
quelle interne, più costose ma più veloce. Ciò comporterebbe un accesso
in lettura e scrittura più lento, ma una semplicità di gestione identica a
quella dell’utilizzo delle sole memorie interne.
• Utilizzare memorie esterne di tipo DRAM in combinazione a quelle interne, dividere in chunk di memoria la matrice dei punteggi, e creare così
un meccanismo di caching forse lento nel caricamento e decaricamento
dei punteggi, ma rapido nella computazione. Un meccanismo del genere
sarebbe comunque molto più complesso da gestire, in quanto si dovrebbe
fare in modo di conservare i valori ai bordi di ogni chunk per i blocchi successivi, così che il valore dell’allineamento globale non venga perso durante
il processo di decaching/caching.

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