Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 100

i

i
“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 100 — #100

i

4.9. RISULTATI

i

100

Figura 4.9.3: Mappe delle immagini in chunk da 128x128 pixel
Per i test quindi si è dovuta scegliere un’altra strada, alla fine si è optato per
la più semplice, ovvero utilizzare le righe vere e proprio delle immagini originali
ottenendo così gli stessi risultati ottenuti con il codice Matlab. Per questioni di
implementazione all’inizio sono state utilizzate immagini con dimensioni potenza di 2, per la precisione 512x512. Dato però che ogni riga possiede una matrice
dei punteggi a se stante si è pensato bene di poter scegliere immagini di larghezza
potenza di 2, ma di altezza a piacere, passando così da dimensioni di 512x512 a
quelle di 512x375, diminuendo così anche il tempo di simulazione. Accorgimenti successivi hanno permesso di elaborare immagini di qualsivoglia dimensione,
l’unico problema affrontato durante questo passaggio è stato il reset dei registri una volta arriva Ѥ