Tesi Robotica Un co-processore per Stereo-Matching: Architettura | Page 99

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“LP_Tesi” — 2011/9/9 — 21:20 — page 99 — #99

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4.9. RISULTATI

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una volta risultato l’algoritmo funzionante si è passato a dimensioni sempre più
grandi come mostrato in Fig: 4.9.1.

(32x32)

(64x64)

(128x128)

Figura 4.9.1: Divisione in chunk
Essendo la memoria utilizzata di taglia quadratica rispetto alle dimensioni in
larghezza delle righe, la soluzione proposta di usare chunk di varie dimensioni
poteva sembrare una buona idea per ridurne la quantità utilizzata, ma ciò
purtroppo non è vero, infatti il valore dell’allineamento locale quasi sempre
non coincide con il valore dell’allineamento globale, e questo sfalsa quasi tutti i
risultati, per non parlare del fatto che in questo modo si creano occlusioni molto
vistose sui bordi di ogni chunk (colonne nere nella mappa di disparità).
I risultati sono alquanto scadenti come si può ben vedere in Fig:4.9.2 e Fig:4.9.3,
più i blocchi sono piccoli peggiore è l’esito della computazione.

Figura 4.9.2: Mappe delle immagini in chunk da 64x64 pixel

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