Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 9

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 9 — #9

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Elenco delle figure

1.2.1 Modello della Camera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

1.2.2 Modello della Camera Normalizzato in 2D . . . . . . . . . . . . .

27

1.3.1 Trasformazioni Euclidee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

1.3.2 Similitudini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

1.3.3 Trasformazioni Affini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

1.3.4 Omografie o Trasformazioni prospettiche . . . . . . . . . . . . . .

40

1.5.1 Retta o Vincolo Epipolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

1.5.2 Proiezione dei due epipoli nei piani delle immagini . . . . . . . .

51

2.1.1 Funzione di disparità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

2.1.2 Risultato con AD+WTA . . . .