Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | 页面 10

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 10 — #10

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2.3.1 In ordine possono essere osservate: Ground Truth, Zone di Non
Occlusione, Tutta la mappa, Zone di Discontinuità. . . . . . . . .

70

2.3.2 Immagini sottomesse alla valutazione dell’errore . . . . . . . . . .

71

3.2.1 Struttura logica di un FPGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

3.2.2 Cella logica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

3.2.3 Adder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81

3.2.4 Flusso di sviluppo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

82

4.1.1 GTKWave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

4.2.1 Output del programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

6.1.1 Dipendenza fra le celle della matrice Score . . . . . . . . . . . . . 119
6.2.1 Relazione tra rule e celle:

r1,

r2,

r3,

r4,

r5,

rlast . . 142

6.3.1 Map Report . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.3.2 Frequenza di chiusura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.1.1 Suddivisione della matrice secondo i riempitori . . . . . . . . . . 155
7.1.2 Sfruttamento dei pacchetti di coppie . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.1.3 Storage della matrice dei punteggi . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.1.4 Indirizzi delle posizioni nella matrice dei punteggi . . . . . . . . . 159
7.1.5 Indirizzi reali delle posizioni degli elementi . . . . . . . . . . . . . 160
7.1.6 Matrice con le due righe mancanti . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.2.1 Risultati della fase di Map per 3 Processori con 12 riempitori . . 175
8.1.1 Input del programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.1.2 Le tre viste del programma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.1.3 Disparità nelle tre viste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.1.4 Mesh di triangoli del modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
10

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