Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Página 8

i

i
“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 8 — #8

i

i

6.2.3
6.2.4

Modulo Scoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

6.2.5

Modulo Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

6.2.6
6.3

Modulo Processor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Modulo Disparity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Risultati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.3.1

Dispositivo Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

7 Terza Release
7.1

153

Parallelizzazione Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.1.1
7.1.2

Modulo Scoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

7.1.3
7.2

Modulo Raster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Modulo Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

Risultati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

8 Visualizzatore disparità

177

8.1

Esempio di utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

8.2

Implementazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.2.1

Generazione vertici, indici e colori . . . . . . . . . . . . . 180

8.2.2

Funzione display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

8.2.3

Gestore keyboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

9 Conclusioni

187

8

i

i
i

i