Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 71

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 71 — #71

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2.3. VALUTAZIONE DELL’ERRORE

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prerequisito è la sottomissione di immagini in formato png, pgm, o gif. Inoltre
le disparità devono essere scalate secondo un certo fattore intero diverso per
ogni immagine, ad esempio l’immagine cones e teddy vanno scalate di un fattore 4, questo significa che il valore di ogni pixel deve essere moltiplicato per 4.
Una volta che la sottomissione è completa, in una tabella saranno visualizzati i
punteggi relazionando il tutto ad altri algoritmi per il calcolo della disparità.
Le immagini sottomesse possono essere osservate in Fig:2.3.2, queste mappe
non sono il prodotto diretto dell’algoritmo, ma il risultato di una fase di post
processing aggiuntiva, in particolare è stato effettuato un filtro mediano per
rimuovere i piccoli errori di allineamento.
Come detto il report sulla situazione degli errori indicherà tre valori per ogni
immagine, uno per ognuna delle zone di interesse, in più alla fine è presente il
numero medio di pixel la cui disparità è non buona. La situazione del punteggio
genera un rank della computazione, tale rank viene utilizzato per classificare gli

Figura 2.3.2: Immagini sottomesse alla valutazione dell’errore

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