Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 70

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 70 — #70

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2. APPROCCI ALTERNATIVI

1
2


1
E=
N

2
|dC (x, y) − dT (x, y)| 
(x,y)

in cui N è il numero totale di pixel.
2. Percentuale di pixel con un cattivo matching:
P =

1
(dC (x, y) − dT (x, y) > δd )
N

In cui δd è la tolleranza dell’errore di disparità, in genere questo parametro
viene settata ad 1.
Queste misure di qualità vengono effettuate in zone più o meno specifiche della
mappa di disparità, si hanno tre tipi di zone:
• Le zone di non occlusione
• Tutta l’area della mappa
• Le zone di discontinuità
Prendendo come esempio la ground truth dell’immagine Tsukuba in Fig:2.3.1 è
possibile osservare queste zone. La misura di qualità viene effettuata solo nelle
parti bianche dell’immagine, questo per ottenere varie misurazioni.
Per rendere queste misurazioni standard, all’indirizzo della Middlebury è possibile sottomettere le quattro mappe di disparità calcolate con il proprio algoritmo. Il procedimento è automatico non è necessario alcun parametro, l’unico

Figura 2.3.1: In ordine possono essere osservate: Ground Truth, Zone di Non
Occlusione, Tutta la mappa, Zone di Discontinuità.

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