Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 69

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 69 — #69

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2.3. VALUTAZIONE DELL’ERRORE

CAMERA 1

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CAMERA 2

Figura 2.2.2: Oggetto proiettato nelle due immagini
attraverso una linea che percorre la diagonale inferiore della matrice. Ogni coppia di righe contribuirà a sagomare una certa sezione orizzontale della scena,
utilizzandole tutte contemporaneamente è possibile quindi assistere alla sagomazione (tramite frammenti orizzontali) dell’intera scena, una ricostruzione del
tutto simile a quella che avviene nelle moderne TAC in cui i modelli 3D degli
organi interni vengono costruiti mettendo insieme sezioni orizzontali impilate
una sopra l’altra.
Inoltre il fatto che una corretta fase di backtrack porta sempre la linea nella
triangolare inferiore della matrice comporta l’automatica eliminazione di tutti
quei percorsi di backtrack che sfociano nella triangolare superiore. Questa osservazione ritornerà molto utile nel momento in cui si vorrà ridurre la memoria
utilizzata dal disegno.

2.3

Valutazione dell’errore

Per valutare la qualità della mappa di disparità calcolate con l’algoritmo appena
descritto, in letteratura [Scharstein et al., 2002] sono presenti due misure:
1. RMS (root mean squared) error (misurato in unità di disparità) tra la
mappa calcolata dC (x, y) e la ground truth dT (x, y):

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