Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 68

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 68 — #68

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2. APPROCCI ALTERNATIVI

Figura 2.2.1: Rappresentazione Backtrack
senteranno punti alle spalle della telecamera (punti che per altro non potranno
mai essere catturati). Il Backtrack quindi non fa altro che “trovare” quali punti nella matrice rappresentano un oggetto nel mondo, tutto questo tramite la
coppia di immagini.
Si pensi ora ad un coppia di righe omologhe di due immagini stereoscopiche,
nella scena è presente un solo oggetto e lo sfondo è uniforme. Lo stesso oggetto, guardato da due posizioni differenti apparirà in posizioni differenti anche
all’interno dell’immagine Fig:2.2.2.
Per la precisione nell’immagine di sinistra apparirà puntato più verso destra,
mentre nell’immagine di destra apparirà puntato più verso sinistra. Quando si
vanno a B