Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 62

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 62 — #62

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2. APPROCCI ALTERNATIVI

Matching Cost

valore della disparità può essere ottenuto interpolando la funzione di disparità
associata ai pixel di sinistra. Ad esempio si potrebbero interpolare i tre punti
del vicinato del minimo con una funzione parabolica (Fig:2.1.5).

d
dmax

Figura 2.1.5: Funzione di disparità interpolata

Oltre questa procedura può essere applicata una routine per la ricerca di outlier,
per ciò è necessario calcolare sia la mappa di disparità di destra, che quella di
sinistra, se le mappe differiscono in un punto, allora ci si trova di fronte ad un
outlier (Fig:2.1.6). Infine gli outlier vengono corretti con svariate altre tecniche.

Figura 2.1.6: Riconoscimento degli outlier

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