Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 61

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 61 — #61

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2.1. DESCRIZIONE ALGORITMI

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• Si assume che la profondità in una finestra sia costante, questa assunzione
implicita è violata in presenza di:
– Discontinuità di profondità
– Superfici Oblique/non-planari
• Texture ripetitive;
• Aree Uniformi;
• Strutture piccole (finestra più grande della struttura).
Tutte queste problematiche sono state evidenziate come si può vedere in Fig:2.1.4.

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Figura 2.1.4: Finestre che causano problemi all’algoritmo
Nel quadrato 1 si ha il problema della ripetizione della texture causato dalla
presenza di raccoglitori per libri uguali messi uno di fila l’altro, in 2 e 3 si
osservano aree uniformi create da uno scatolo sullo scaffale e il muro piatto, in 4
invece è presente una superficie obliqua e quindi non planare dovuta alla statua,
in 6 e 7 c’è una discontinuità di profondità, e in 5 gli oggetti da riconoscere sono
più piccoli del quadrato.
Disparity Refinement
In questo passo dell’algoritmo, il risultato della computazione viene raffinato
attraverso l’uso delle tecniche più svariate.
Ad esempio, prima di tutto è necessario fare una considerazione, il mondo reale
è continuo e non discreto come considerato fino adesso, per questo motivo il vero

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