Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 6
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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 6 — #6
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1.4.2
Inferire nuove posizioni rispetto alla camera . . . . . . . .
48
Camere multiple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
1.5.1
Il vincolo epipolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
1.5.2
Gli epipoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
1.5.3
La matrice essenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
1.5.4
1.6
47
1.4.3
1.5
Apprendimento dei parametri intrinseci . . . . . . . . . .
La matrice fondamentale
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
Pipeline per la ricostruzione stereoscopica . . . . . . . . . . . . .
56
2 Approcci Alternativi
57
2.1
Descrizione algoritmi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
2.2
N-W Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
2.2.1
Creazione della matrice dei punteggi . . . . . . . . . . . .
64
2.2.2
Backtracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
2.2.3
Come Funziona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
Valutazione dell’errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
2.3
II
Gli Strumenti
73
3 Sistemi Embedded