Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 5

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 5 — #5

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Indice

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Stereoscopia

21

1 Approccio Classico

23

1.1

Maximum Likelihood . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

1.2

Modello parametrico della camera . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

1.2.1

Stima dei parametri estrinseci . . . . . . . . . . . . . . . .

30

1.2.2

Stima dei parametri intrinseci . . . . . . . . . . . . . . . .

32

1.2.3

Stima di punti 3D nel mondo . . . . . . . . . . . . . . . .

33

Trasformazioni Planari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

1.3.1

Trasformazione Euclidea . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

1.3.2

Similitudine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

1.3.3

Trasformazione affine

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

1.3.4

Omografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

1.3.5

Apprendimento dei parametri . . . . . . . . . . . . . . . .

40

1.3.6

Inferenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

Rivisitazione dei problemi geometrici . . . . . . . . . . . . . . . .

45

1.4.1

46

1.3

1.4

Apprendimento parametri estrinseci . . . . . . . . . . . .
5

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