Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 58

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 58 — #58

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2. APPROCCI ALTERNATIVI

Preprocessing
Questa fase è comune alla maggior parte degli algoritmi per la processazione
delle immagini, nel campo della stereo vision viene utilizzata soprattutto per
alleviare il rumore dei sensori e la distorsione fotometrica. In genere vengono
utilizzate le seguenti procedure:
• Il Laplacian of Gaussian (LoG) filtering [Takeo et al., 1995]
• Equalizzazione/Matching dell’istogramma
• Sottrazione del valore medio calcolato nel vicinato [Faugeras et al., 2013]
• Filtro Bilaterale [Ansar et al., 2004]
Matching Cost
Una volta che l’immagine è stata preprocessata bisogna definire il costo del
matching nella sua forma più semplice si differisce in:
• Absolute intensity difference (AD):
|IL (x, y) − IR (x, y)|
• Squared intensity difference (SD):
(IL (x, y) − IR (x, y))

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In cui IL (x, y) e IR (x, y) sono definiti come il valore del pixel in posizione
x, y rispettivamente dell’immagine di sinistra e quella di destra. Molto intuitivamente, con questa funzione di costo viene calcolata la differenza in valore
assoluto, oppure al quadrato del valore di una posizione.
Disparity Computation
Una volta definita la funzione di costo, questa viene utilizzata per calcolare la
disparità. Confrontando quindi i pixel della riga di sinistra con quelli della riga
di destra, si può ottenere per ogni pixel una funzione come quella di Fig:2.1.1, la

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