Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 57

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 57 — #57

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Capitolo

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Approcci Alternativi
2.1

Descrizione algoritmi

Mettendo da parte l’approccio classico, assai complicato sia dal punto di vista
matematico che implementativo, negli anni sono stati molti gli algoritmi proposti per la stereo vision, la maggior parte dei quali ([Scharstein et al., 2002])
sono composti dai seguenti passi:
1. Preprocessing;
2. Matching cost computation;
3. Cost aggregation;
4. Disparity computation;
5. Disparity refinement.
Inoltre è possibile dividere gli algoritmi in due grandi classi, la distinzione viene
fatta in base ai metodi che utilizzano:
1. Metodi locali (altrimenti detti di “ricerca semplice”);
2. Metodi globali (per l’ottimizzazione di una funzione energetica globale).
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