Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 56

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 56 — #56

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1. APPROCCIO CLASSICO

1.6

Pipeline per la ricostruzione stereoscopica

Finalmente è possibile definire la pipeline per la ricostruzione 3D a partire da
due camere:
1. Calcolare le feature dell’immagine (SIFT detector);
2. Calcolare i descrittori delle feature (SIFT descriptor);
3. Trovare i match iniziali, utilizzando un approccio greedy si cercano le
coppie di feature più somiglianti appartenenti alle due immagini;
4. Calcolare la matrice fondamentale utilizzando l’algoritmo degli otto punti
associandolo ad una procedura di tipo RANSAC;
5. Raffinare i match utilizzando le informazioni sulle linee epipolari, eliminare
quelle troppo lontane;
6. Stimare la matrice essenziale;
7. Scomporre la matrice essenziale per ricavare la matrice di rotazione e il
vettore di traslazione;
8. Stimare dei punti 3D allo scopo di eliminare le soluzioni che fanno apparire
i punti alle spalle delle telecamere e utilizzarli come punto di partenza per
l’ottimizzazione della vera funzione di costo:
{wi }I , Ω, τ = argmax
ˆ i=1 ˆ ˆ
w,Ω,τ

I

2

log [P r(xij |wi , Λj , Ω, τ ])]
i=1j=1

I

log N ormxi1 pinhole[wi , Λ1 , I, 0], σ 2 I

= argmax
w,Ω,τ

i=1

I

log N ormxi1 pinhole[wi , Λ1 , Ω, τ ], σ 2 I

+
i=1

9. Utilizzare i punti {wi }I per la ricostruzione densa dell’immagine.
ˆ i=1
[Prince, 2012]

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