Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 59

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 59 — #59

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Matching Cost

2.1. DESCRIZIONE ALGORITMI

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d
dmax

Figura 2.1.1: Funzione di disparità
funzione viene calcolata usando il Matching cost e la “disparità”, tale disparità
indica semplicemente la distanza fra il pixel dell’immagine di sinistra considerato
e il pixel di destra che si sta esaminando:
|IL (x, y) − IR (x + d, y)|
Il punto in cui si ha il picco di minimo indica il pixel più simile, a questo punto
è necessario decidere un criterio per la scelta della disparità, quello più semplice
è il cosiddetto “Winner takes all” (WTA) secondo il quale nella posizione x, y
viene memorizzato il valore di d nel punto minimo della funzione.
Utilizzando questo algoritmo così semplice si ottiene il risultato di Fig:2.1.2,
come si può vedere c’è parecchia differenza tra il risultato ottimo (detto anche
Immagine Sinistra

Risultato Ottimo

Risultato Calcolato

Figura 2.1.2: Risultato con AD+WTA

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