Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 51

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 51 — #51

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1.5. CAMERE MULTIPLE

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Raggio 1

Raggio 2
Raggio 3

Piano
camera 1

Centro
Ottico 1

Piano
camera 2

epipolo e1

epipolo e2

Centro
Ottico 2

Figura 1.5.2: Proiezione dei due epipoli nei piani delle immagini
telecamere condividono l’asse ottico, le linee epipolari formeranno un pattern
radiale portando l’epipolo al centro dell’immagine.

1.5.3

La matrice essenziale

Per convenzione vengono fissate le coordinate del mondo nel centro ottico della
prima camera, portando i parametri estrinseci a {I, 0}, al contrario la se