Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 50

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 50 — #50

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1. APPROCCIO CLASSICO

punto nella seconda è vincolato a giacere su di una linea. Tale linea è nota con il
termine di retta epipolare (Fig:1.5.1). In particolare la funzione di questa retta
dipende sia dai parametri intrinseci che quelli estrinseci.

1.5.2

Gli epipoli

Allargando il discorso, si considerino una serie di vincoli epipolari, i vincoli
della prima camera possono essere visualizzati come linee sulla seconda, dato
che questi vincoli convergono tutti nel centro ottico della prima telecamera anche
la loro visualizzazione sulla seconda camera convergerà in un punto sul piano
dell’immagine, questo punto viene detto epipolo. Lo stesso discorso può essere
fatto al contrario, quindi sull’immagine della prima telecamera è presente la
proiezione del centro ottico della seconda, un altro epipolo. È ovvio notare che
non è detto che l’epipolo sia presente sul piano dell’immagine osservabile, le
linee epipolari potrebbero convergere al di fuori dell’immagine (Fig:1.5.2).
Tutto dipende dall’angolo fra le due camere, se gli assi ottici sono paralleli
ma non coincidono le rette epipolari presenti nelle due immagini saranno tutte
parallele, portando la posizione degli epipoli all’infinito. Al contrario se le due

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Raggio
w
w
Piano
camera 1

Centro
Ottico 1

w

Piano
camera 2

Retta
epipolare

Centro
Ottico 2

Figura 1.5.1: Retta o Vincolo Epipolare

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