Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 26

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 26 — #26

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1. APPROCCIO CLASSICO

Ossia se l’errore è normalmente distribuito la stima di µ per maximum likelihood
corrisponde alla stima con il metodo dei minimi quadrati.

1.2

Modello parametrico della camera

Il principio di funzionamento di una semplice camera può essere descritto con
una camera oscura dotata di un piccolo foro nella parte frontale. Tramite questo
foro i raggi di luce riflessa dagli elementi che compongono la scena attraversano
il foro e sulla parete opposta proiettano un’immagine della scena capovolta.
Una camera reale differisce in modo consistente da quanto descritto, ad esempio, il foro in una camera reale è dotato di una lente, o meglio, un sistema di
lenti in modo da far convergere più luce e velocizzare il processo di formazione
dell’immagine, ma l’esempio sopra esposto è sufficientemente dettagliato per la
definizione di un modello matematico che descrive analiticamente il processo di
formazione delle immagini. Di seguito verrà sviluppato un modello parametrico di camera basato sul principio della camera oscura e verrà utilizzato per
introdurre e successivamente risolvere alcuni problemi frequenti della visione
artificiale.
Il modello che verrà sviluppato (Fig:1.2.1) si basa su di un artificio matemati-

w

Raggio
x

Centro
ot X