Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 113

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 113 — #113

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5.8. RISULTATI

Matlab
C
FPGA
1 Proc
FPGA
2 Proc
FPGA
4 Proc

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113

Tsukuba
23.22 s
2.57 s
100 · 106 tick
1.99 s
50 · 106 tick
0.99 s
25 · 106 tick
0.48 s

Venus
38.74 s
3.65 s
119 · 106 tick
2.37 s
59 · 106 tick
1.18 s
30 · 106 tick
0.59 s

Teddy
40.92 s
4.58 s
152 · 106 tick
3.04 s
76 · 106 tick
1.52 s
38 · 106 tick
0.76 s

Cones
40.07 s
3.39 s
152 · 106 tick
3.04 s
76 · 106 tick
1.52 s
38 · 106 tick
0.76 s

Tabella 5.1: SASCr1 tempo di esecuzione (Secondi e cicli di clock - 50MHz)
ottenuti su Cyclone IV GX EP4CGX50CF23C6 e rispettivo numero di processor
sintetizzati.
Come si può notare non è stato possibile effettuare sintesi con processor per
immagini grandi in larghezza 640 pixel, questo è dovuto all’alto consumo di
memoria BRAM, tale memoria non è abbondante sugli FPGA in quanto molto
costosa. Per ottenere risultati migliori si rende quindi necessario ridurre le
necessità di BRAM, migliorare la frequenza di lavoro e diminuire il numero di
Total logic elements
Total combinational functions
Dedicated logic registers
Total registers
Total pins
Total memory bits

4,167 / 73,920 ( 6 % )
4,105 / 73,920 ( 6 % )
596 / 73,920 ( 1 % )
596
97 / 307 ( 32 % )
3.63M / 4.26M ( 85 % )

Tabella 5.2: Dimensione immagine: 320 × 240, 1 Processor
Total logic elements
Total combinational functions
Dedicated logic registers
Total registers
Total pins
Total memory bits

6,341 / 49,888 ( 13 % )
6,295 / 49,888 ( 13 % )
976 / 49,888 ( 2 % )
976
93 / 307 ( 30 % )
1.83M / 2.56M ( 71 % )

Tabella 5.3: Dimensioni immagine: 160 × 120, 2 Processor

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