Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 112

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 112 — #112

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5.6

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5. PRIMA RELEASE

Modulo Disparity

Descrizione
Il modulo Disparity è il più semplice del progetto, gestisce il calcolo della disparità di sinistra basandosi sull’input in arrivo, l’input è costituito semplicemente
dalla posizione delle celle visitate durante la fase di Backtrack, come detto nel
paragrafo riguardante l’algoritmo tale informazione è tutto ciò che serve per
calcolare la mappa di disparità finale.

5.7

Modulo Tb e Loader

Per quanto riguarda questi moduli c’è poco da dire, infatti non sono stati minimamente alterati nella scrittura della seconda release del progetto. Questi
moduli consentono la simulazione del codice, il Tb connette due moduli Loader
al Top del progetto, questi due Loader non fanno altro che leggere da file i valori
dei pixel di una immagine e mandarli in processazione ogni volta che il segnale
restart del Top diventa alto.

5.8

Risultati

I risultati ottenuti da questa prima release vengono mostrati in Tab:5.1. Qui
vengono comparati i tempi di esecuzione fra le implementazioni originali in
Matlab e C contro le sintesi su FPGA a 50Mhz. Per quanto riguarda lo spazio
occupato su dispositivo in Tab:5.2, Tab:5.3 e Tab:5.4 sono presenti i risultati

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