Tesi Robotica Analisi, progettazione e implementazione... | Page 111

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“LP_Tesi” — 2013/10/17 — 18:27 — page 111 — #111

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5.5. MODULO SCORING

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Modulo Scoring

Descrizione
Il modulo Scoring è il cuore del progetto, calcola la matrice dei punteggi nella
RAM score. il protocollo di trasmissione dei Raster permette ai pixel di arrivare
nel giusto ordine in modo da rendere agevole la compilazione della stessa. Da
notare che il blocco RAMs contiene 4 matrici, una è quella che contiene appunto i
punteggi (score), le altre (gapNorth, gapWest, diag) vengono utilizzate durante
il processo di Backtrack e servono a stabilire se ci sia stato gap verso nord, gap
verso ovest oppure si debba procedere in direzione diagonale. In input si ha la
sequenza di coppie di pixel inviate dai Raster, queste coppie vengono sfruttate
come detto per riempire la matrice degli score, e una volta che la matrice è
piena viene fatta partire la fase di Backtrack, tale fase restituisce un flusso di
posizioni della matrice, queste posizioni possono essere interpretate per capire
la profondità del pixel relativo.

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