Tesi Robotica Algoritmi ed architetture per la risoluzione di... | Page 25

1.5. FILTRO DI SMOOTHING GAUSSIANO 25 Il risultato del filtraggio verticale porta all’immagine di output gv (i, j) che viene data in input all’operatore di convoluzione orizzontale che utilizza la funzione gaussiana monodimensionale h(i). Scambiando l’ordine delle convoluzioni, prima l’orizzontale e successivamente la verticale, i risultati non cambiano, questo perché l’operatore di convoluzione è un operatore lineare e gode della proprietà commutativa e associativa. I passi essenziali dell’applicazione del filtro separabile sono così riassunti: 1. Eseguire la convoluzione con maschera orizzontale e salva il risultato in modo trasposto rispetto all’inizio (convoluzione orizzontale). 2. Eseguire la convoluzione con la stessa maschera