Testi aloitettiin mobiilirobotin käyttöönotolla , joka sisälsi mm . terminaalin kartoittamisen ja kartan luomisen robotin SLAM- navigoinnin tueksi . Tämän jälkeen robotilla teetettiin yksinkertaisia testejä , joilla mm . selvitettiin robotin toimintaa poikkeustilanteissa . Testiä jatkettiin kokeilemalla robotin toimintaa autonomisessa materiaalinsiirrossa . Aluksi robotille osoitetut tehtävän olivat yksinkertaisia , kuten lavan siirtämistä paikasta toiseen . Onnistumisten myötä tehtäviä vaikeutettiin vähitellen mm . monimutkaistaen robotin toimintaympäristöä . Pilotoinnin lopuksi robotin toimintaa testattiin osana logistiikkakeskuksen normaalitoimintaa .
Robotin suoriutuminen sille annetuista tehtävistä
Kokonaisuutena Agilox suoriutui testistä erinomaisesti , sillä vilkasliikenteinen ja muuttuva terminaali on hankalin mahdollinen ympäristö ihmisen ja robotin välisen yhteistyön testaamiseen . Agilox suoriutui kaikista sille annetuista tehtävistä . Haastavin tehtävä oli tunnistaa levitysalueelle tehdyiltä parkkipaikoilta , onko kyseisessä paikassa lavaa ja siirtää lava tarvittaessa oikeaan paikkaan . Agilox osasi tietyn aikavälein tarkistaa levitysalueen ja siirtää lavoja oikeisiin paikkoihin tarvittaessa .
Testissä Agilox käyttöönotettiin ilman että terminaaliympäristöön tehtiin merkittäviä muutoksia . Näin tekemällä saatiin selville tekijöitä , joita mobiilirobotiikan tehokkaassa hyödyntämisessä on huomioitava . Merkittävin tällainen huomio tehokkaan ja turvallisen toiminnan kannalta oli terminaalin lattian liikuntasaumat , joita robotti ei itse tunnistanut . ( Kuva 15 ) Tämä johti tilanteisiin , joissa robotti saattoi ajaa täydellä vauhdilla sauman yli ja pahimmassa tapauksessa jäädä saumaan jumiin . Ongelma ratkaistiin merkitsemällä saumat noin metrin levyisellä turva-alueella pohjapiirrokseen ja robotin nopeutta rajoitettiin kyseisellä alueella .
Johtopäätökset
Robotti oli helppo ja nopea ottaa käyttöön . Lähes kaikki testit onnistuivat suoraan robotin käyttöliittymistä löytyvillä valmiilla ominaisuuksilla . Oli positiivinen yllätys , että valmiita ohjelmarakenteita oli helppo muokata monimutkaisempaa käyttöä varten . Robotti suoriutui osasta testejä jopa odotettua paremmin , kuten ” parkkipaikalla ” vinossa olevien lavojen noudoista . Robotin erittäin pieni toleranssi lattian epätasaisuuksien suhteen oli yllätys . Tämä voi muodosta ongelmaksi monissa potentiaalisissa käyttökohteissa .
Testeissä kävi myös ilmi , että robotti ei kyennyt havainnoimaan trukkien piikkejä , lavojen yli tulevia tuotteita ( törmäysvaara ) sekä lattialta ajoittain olevia roskia , kuten puusäleitä ( robotin jumiutuminen ). Asia olisi ratkaistavissa robottiin lisävarusteena saatavilla viuhkalasereilla , joiden avulla robotti pystyisi havainnoimaan esteitä . Tämä johtaisi parempaan työturvallisuuteen sekä tehokkaampaan toimintaan .
22 Robots on Road