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REVISTA TÉCNICA DA ESCOLA SENAI ‘‘ROBERTO SIMONSEN’’ Esses por sua vez, possibilitaram a definição das matérias primas empregadas e consequentemente a fabricação das peças e montagem. O dimensionamento do local foi o fator predominante para a composição do dimensionamento das partes do robô, uma vez que a sala de Robótica apresenta espaço definido e sem possibilidades de alteração desse, manterá ainda os outros dois braços robóticos existentes. Desta forma, o dimensionamento foi primeiramente feito com medidas ao invés da força peso, para que não houvesse risco de o volume de trabalho ser maior do que o permitido para a sala. O modelamento, como segue, demonstra o desenho esquemático do Delta desenvolvido em software CAD, possibilitando observar as proporções dos componentes e suas divisões. A base fixa foi elaborada para acomodar os três motores de passo, além de prover a 8 sustentação do conjunto articulável, sendo utilizado para a sua construção o UHMW , material cujas características são, resistência mecânica, função alto lubrificante e fácil usinabilidade, esta fabricada no Centro de Usinagem à CNC. Os acoplamentos dos motores, produzidos em alumínio, tem por função conectar a saída do motor de passo com as hastes do robô. Por sua vez, as hastes possuem a função de transmitir os movimentos angulares dos motores de passo para as barras, transformando-os em movimento lineares, pela complexidade da peça, 9 está foi construída em ABS por Manufatura Aditiva. Da mesma forma, as barras em Poliacetal conectam os movimentos das hastes por meio de juntas esféricas em ambas as extremidades, no Suporte para Mão Ferramenta. Por fim, o conjunto mecânico, é finalizado pelo Suporte para Mão Ferramenta, com ponto de conexão roscado (M12), disponível para o acoplamento de possíveis dispositivos efetuadores, como, garra robótica ou ventosa. Pela complexidade da peça, essa também foi produzida por Manufatura Aditiva. Desenvolvimento Eletroeletrônico A escolha dos equipamentos eletroeletrônicos é resultado de cálculos em acordo com o dimensionamento da estrutura mecânica, para tanto, neste tópico segue o descritivo dos recursos utilizados na montagem do robô Delta. Foram empregados três motores de passo com torque de 4.6 kgf.cm, encaixados entre as partes da base fixa e conectados as hastes por meio dos acoplamentos. Essa motorização suporta carga de trabalho de até um 1 kg. Interfaceando os motores, três drivers motor de passo, conectados a uma placa shield, que por sua vez, interpreta os dados e efetua a transmissão dos comandos recebidos pelo Arduíno, promove o controle adequado da movimentação do equipamento. 8 UHMW - Trata-se de um Polietileno de Alta Densidade com Ultra Alto Peso Molecular e Baixo Peso Específico (0,96g/cm3). Fonte: Plastecno. Disponível em: . Acesso em: 21 nov. 2018. 9 ABS – Acrilonitrila butadieno estireno, termoplástico leve que apresenta elevada resistência ao impacto, com propriedades que combina força e rigidez. Fonte: Adiplast. Disponível em: . Acesso em: 21 nov. 2018. 17 REVISTA TÉCNICA DA ESCOLA SENAI “ROBERTO SIMONSEN” – SÃO PAULO – n. 2, jun./dez. 2018