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REVISTA TÉCNICA DA ESCOLA SENAI ‘‘ROBERTO SIMONSEN’’
A fonte elétrica usada deverá possuir a capacidade mínima de 2.1 A de corrente. Para o
projeto, devido aos demais componentes agregados, optou-se por fonte de 5 A.
O sistema de interface foi desenvolvido com base em um módulo encoder rotativo,
compatível com a placa Arduíno, facilitando a interação com o usuário, para mais detalhes a respeito
do funcionamento e funções, consultar o manual do usuário.
Testes Experimentais
Para a realização dos experimentos, estipularam-se alguns objetivos:
1- O funcionamento de todos os componentes no conjunto;
2- Determinar o volume de trabalho e alcance dimensional;
3- Testar a ação do pick and place.
Após ser montado, os primeiros testes realizados basearam-se na funcionalidade geral do
equipamento, constituindo-se de análises das conexões e junções, mobilidade de toda a estrutura,
verificação dos motores, encaixe das placas, bem como, o recebimento e envio de sinais. Insta
destacar que durante esse processo não ocorreram complicações alarmantes e após pequenos
ajustes, o equipamento recebeu o resultado de apto.
O segundo objetivo começou pela determinação do alcance dos manipuladores nos pontos
de espaço X, Y, Z, definindo os pontos máximos. Como existem três motores trabalhando
simultaneamente, é preciso determinar para cada um deles em combinação o giro angular máximo.
Empiricamente, muitas combinações foram efetuadas, resultando uma área de trabalho X e Y,
segura para o equipamento.
Para a coordenada Z, testes de alcance, resultou os pontos máximos, (-Z) e (+Z), delimitando
a mobilidade, essa análise foi feita com o auxílio do goniômetro acoplado à base fixa, essa
informação é imprescindível para que as juntas não venham a travar com o excesso de esforço que
se possa realizar durante o trabalho.
A terceira etapa buscou analisar o recurso pick and place, portanto, diversas peças com
formas geométricas distintas foram utilizadas, como exemplo, cubos, cilindros, triângulos,
hexágonos etc., em todas as ocasiões em modo manual, as peças foram devidamente realocadas de
um ponto para outro, em modo automático os resultados também foram dentro do esperado para o
equipamento.
Considerações Finais
Assim sendo, com base no projeto ora desenvolvido é oportuno afirmar que, comparando o
robô Delta com outras arquiteturas de robôs manipuladores, pode-se determinar e comprovar a
eficiência em sua função, proporcionando grande velocidade de articulação sem perda de
capacidade de carga. A escolha do uso de três braços foi tomada por conta de sua eficácia e custos,
mesmo que haja certa restrição quanto aos graus de liberdade para a movimentação em três
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REVISTA TÉCNICA DA ESCOLA SENAI “ROBERTO SIMONSEN” – SÃO PAULO – n. 2, jun./dez. 2018