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REVISTA TÉCNICA DA ESCOLA SENAI ‘‘ROBERTO SIMONSEN’’
sua resistência mecânica que é superior à do acrílico.
Para correta obtenção das medidas do carro, foi feito um dimensionamento baseado na tese
de que um robô com a suspensão Rocker Bogie é capaz de subir elevações com até o dobro da
medida do diâmetro da roda. Tomando como base um degrau comum que tem em média 160 mm, a
roda terá 80 mm. Assim, a partir desse dimensionamento, a medida do carro foi determinada.
Logo, para o carro, foram usinadas 05 (cinco) peças diferentes, em pares iguais, foram elas:
Ÿ Lateral do chassi;
Ÿ Corpo do chassi;
Ÿ Suspensão superior;
Ÿ Suspensão Inferior;
Ÿ Eixo para suspensão.
A maior parte do processo de usinagem foi feita por meio de cortes com uma serra e apenas
utilizou-se o Comando Numérico Computadorizada (CNC) em tarefas que exigiam maior precisão.
Além dos cortes feitos no perfil das peças, foram feitos furos para o posicionamento de
componentes eletrônicos na estrutura, além de um rebaixo presente nas duas suspensões inferiores,
onde foram acoplados rolamentos que permitem o movimento radial por parte delas.
O dimensionamento dos seis motores utilizados no carro foi feito seguindo a especificação
de massa do projeto e calculado a corrente de todo trabalho a partir do torque necessário para
movê-lo.
No presente projeto, foi optado pelo uso de um Arduíno MEGA, controlador amplamente
utilizado no desenvolvimento de protótipos e com hardware suficiente para incluir os drivers
necessários para o controle do carro. O Arduino MEGA utiliza linguagem C, cujo conteúdo foi
estudado ao longo do curso. Assim, permite a inclusão de componentes que realizam diversas
funções, de acordo com a programação. Com o controlador é possível, ainda, incluir bibliotecas que
tornam o desenvolvimento das tarefas intuitivas de diversas maneiras.
Cabe ressaltar que o controle do veículo é feito por intermédio de um aplicativo criado para o
desenvolvimento de softwares em plataforma Android, e envia informações de sentindo de rotação
e velocidade para um módulo Bluetooth presente na composição eletrônica do projeto. Esse, por
sua vez, transmite os dados para um Arduino MEGA que, de acordo com o programa que está
executando, os interpreta e comanda os motores por meio de dois drivers L298N e L293D, para dois
e quatro motores, respectivamente. Por meio de testes com os controladores e os motores, foi
constatada que a melhor maneira de transmitir dados de um aplicativo para Android é por meio de
bytes de informações.
Cada byte permite o envio de oito bits, que podem ser traduzidos pelo controlador como até
oito informações diferentes. O aplicativo conta com um simulador de Joystick, que fornece o
sentido de movimento do carro de acordo com a posição para a qual é movido e uma barra seletora
de velocidade, que seleciona o valor da velocidade desejada para o movimento, esses dois valores
são somados, juntamente com o byte recebido e, de acordo com o programa em execução,
transmite o comando para os motores.
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REVISTA TÉCNICA DA ESCOLA SENAI “ROBERTO SIMONSEN” – SÃO PAULO – n. 2, jun./dez. 2018