GEOMETRÍA Y GRADOS DE LIBERTAD
En general, siempre vamos a tener un DOF que corresponde al eje Z, y que permite orientar todo el brazo “en horizontal” hacia el objetivo donde queremos poner el efector (la pinza, o lo que tengamos en el extremo).
Por otro lado, tenemos el DOF correspondiente con abrir y cerrar la garra. En realidad, prácticamente no es un DOF porque no participa en la resolución de la posición del brazo. Pero que tengáis en cuenta que en los Kit contabilizan la apertura de la garra como un DOF.
4 DOF (Z + 2 en X-Y + pinza). Un mecanismo limitado, que apenas podemos considerarlo un “brazo”. Podemos posicionar la pinza en cualquier punto (dentro del alcance), pero no elegir el ángulo con el que agarramos el objeto.
Los DOF son un uno de los criterios más importantes para seleccionar un brazo robótico. En este contexto, para que sea más intuitivo, podéis decir que el número de DOF equivale al número de servos que monta el brazo.