Mi primera publicacion CINEMATICA DIRECTA | Page 3

Para robots con más GDL se plantea un método sistemático basado en el desarrollo de matrices
homogéneas.
MÉTODO DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA
En general los robot de (n) grados de libertad están constituidos por (n) eslabones unidos por (n)
articulaciones de modo que por cada relación eslabón-articulación se toma como un grado de libertad,
de esta manera a cada eslabón se le puede colocar un sistema coordenado y de esta manera podremos
conocer las matrices homogéneas que nos permitirán conocer rotaciones y traslaciones del robot. De
este modo el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz homogénea de
transformación T que relacione la posición y la orientación del extremo del robot respecto del sistema
de referencia fijo en su base.
Para obtener la matriz de transformación T es necesario que los sistemas hayan sido definidos a partir
de determinadas normas, dentro de las cuales se consideran los parámetros de Denavit-Hartenberg
partir de lo cual se desprenden un algoritmo para la obtención de un modelo cinemático directo.
ALGORITMOS DE DENAVIT-HARTENBERG PARA LA OBTENCIÓN DEL MODELO
CINEMÁTICO DIRECTO
Este método se utiliza para resolver de forma trivial el problema de la cinemática directa, y como
punto inicial para plantear el problema de la cinemática inversa. Se trata de un procedimiento
sistemático para describir la estructura cinemática de una cadena articulada constituida por
articulaciones con un solo grado de libertad.