Mi primera publicacion CINEMATICA DIRECTA | Page 2

CINEMÁTICA DIRECTA
Se denomina Cinemática directa a una técnica usada en Software de gráficos, para calcular la posición
de partes de una estructura articulada a partir de sus componentes fijas y las transformaciones
inducidas por las articulaciones de la estructura.
Dicho de otra manera, la cinemática directa permite conocer cuál es la posición y orientación que
adopta el extremo del robot cuando cada una de las variables que fijan la posición u orientación de
sus articulaciones toma valores determinados.
PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO
Consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a
un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones
y los parámetros geométricos del robot.
RESOLUCIÓN DEL PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO
La resolución al problema cinemático consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer la
localización espacial del extremo del robot a partir de sus coordenadas articulares.
De este modo, existen diferentes alternativas para resolver el problema cinemático directo, siendo las
soluciones más importantes:
1) El método Geométrico
2) El método de transformaciones homogéneas.
MÉTODO GEOMÉTRICO PARA EL PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO.
Ejemplo: Cinemática directa de un mecanismo con 2 GDL.