Mi primera publicacion CINEMATICA DIRECTA | Page 4

En este método a cada articulación se le asigna un Sistema de referencia local con origen en un punto
Qi y ejes ortonormales {Xi,yi,Zi} comenzando con un primer sistema de referencia fijo e inmóvil
dado por los ejes {X0,YO,ZO} anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que está montada toda
la estructura de la cadena.
PARÁMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG
Son cuatro parámetros relacionados con un manipulador robótico, los cuales dependen de las
características geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y el
siguiente.
@1 Es el Angulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje zi-1,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parámetro variable en articulaciones giratorias.
di Es la distancia a lo largo del eje zi1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-esimo hasta
la intersección del eje zi-1 con el eje xi. Se trata de un parámetro variable en articulaciones prismáticas.
ai Es la distancia a lo largo del eje Xi que va de la intersección del eje zi-1 con el eje Xi hasta el
origen del sistema i-esimo, en el caso de las articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones
prismticas, se calcula como la distancia más cota entre los ejes Zi-1 y Zi.
&i Es el ángulo de separación del eje zi-1 y el eje zi, medido en un plano perpendicular al eje xi,
utilizando la regla de la mano derecha.
Ejemplo:
Problema cinemático directo para un robot cilíndrico
1) Se localizan los sistemas de referencia para cada una de las articulaciones del robot.