Manual de robotica Manual Final Robotica | Page 66

Los dos interruptores son accionados por el tornillo colocado en el piñón, como limite de carrera (1)
y a su vez accionan la inversión de giro del motor, generando el movimiento que produce el
desplazamiento del robot.
Como el piñón debe quedar sujeto al plástico, esto se hace con los propios ejes de la impresora,
estos se recortan para dar libertad de movimiento a los piñones, aunque quedan sujetos a la base (2)
del tetrápodo. Adicional la base tiene un hueco (3) semicircular por el cual se mueve el tornillo que
accionará los microswiches y dará inversión de giro al prototipo.
4
5
Piñón con patas sin tornillo de tope
3
2
c.
Relevos, swiches y baterías
Los relevos son extraídos de módem, y los interruptores del Mouse, con estos elementos
se hace el circuito que hace girar el motor en una dirección y luego en otra, estos swiches
son Normalmente Abierto (NO) y Normalmente Cerrado (NC), en los relevos se maneja la
inversión de giro y adicionalmente las retenciones para el motor. Mas adelante se muestra
el circuito utilizado para este robot, otro elemento utilizado son las baterías que
independizan completamente el proyecto de las fuentes de poder, esto
Se realiza con baterías AA ó AAA.
NC