статичните пластини се променя и IMU – то пресмята тази разлика между C1 и C2 , от което отчита ускорението с висока точност [ 10 ], [ 11 ]. и курса . Често се използват в приложения , в които измерванията на магнитното поле са важни , като например определяне на курса в роботиката или навигацията на превозните средства .
• Пиезоелектрически IMU : Тези IMU използват пиезоелектрични сензори за измерване на ускорението и вибрациите . Често се използват в приложения като мониторинг на състоянието на конструкциите , инерционна навигация и сеизмични сензори [ 11 ].
3 . ПРИЛОЖЕНИЕ НА SLAM ЗА ПЪТЕН ВЪЗЕЛ В ГР . РАЗГРАД
Фиг . 4 . Акселерометър в МЕМС
Целта на проекта е изграждане на нов пътен участък , като продължение на ул . „ Дунав “ от кръстовището на ул . „ Свети Климент “ и ул . „ Никола Икономов “ до кръстовището на бул . „ България “ и бул . „ Априлско въстание “ при ул . „ Матросов “ ( Фиг . 6 ).
Фиг . 5 . Жироскоп в МЕМС
Жироскопите измерват ъглова скорост , като измерват Кориолисово ускорение . Когато масата се движи с определена скорост се прилага външна ъглова скорост , показана със зелената стрелка , възниква сила , показана със синята стрелка , която ще предизвиква перпендикулярно преместване на масата . Подобно на акселерометъра , това преместване предизвиква промяна в капацитета , която се измерва , обработва и съответства на определена ъглова скорост [ 11 ].
2.2.2 . Други видове IMU
Различните IMU технологии имат различни характеристики , включително точност , стабилност , размер , цена и консумация на енергия . Изборът на IMU зависи от характера на специфичните изисквания , нужди и ограничения на приложението :
• Fiber Optic Gyroscopes ( FOG – Жироскопи с оптични влакна ). Те използват интерференцията на светлината във фиброоптични намотки за измерване на ъгловото завъртане . Известни са с високата си точност и стабилност , което ги прави подходящи за прецизни навигационни системи .
• Ring Laser Gyroscopes ( RLG – Пръстеновидни лазерни жироскопи ): Базираните на RLG IMU използват интерференция на лазерни лъчи , циркулиращи в пръстеновидна кухина , за измерване на ъгловото завъртане . Те също са много точни и често се използват в навигационни и космически приложения .
• Hemispherical Resonator Gyroscopes ( HRG – полусферични резонаторни жироскопи ): базираните на HRG IMU използват ефекта на Кориолис върху вибриращи резониращи структури за измерване на ъгловото завъртане . Предлагат добри характеристики по отношение на точността , надеждността и размера .
• Магнитни IMU : Тези IMU използват магнитометри за измерване на магнитното поле на Земята , като предоставят информация за ориентацията
Фиг . 6 . Местоположение на изследвания обект
Мобилното лазерно сканиране притежава многобройни предимства над класическите геодезически методи и TLS , но в днешни времена , технологията не е развита до степен , до която тя може да се използва ефективно от средностатистическия потребител . Правилно обученият оператор е ключова част от процеса на събиране на данни . Той трябва да планира маршрута на сканиране , за да идентифицира потенциални проблемни области , включващи труднодостъпни среди , преминавания през врати и стълбищни клетки , и др . Също така , в плана задължително трябва да се предвиди връщане в изходната позиция на скенера . Текущият обект се характеризира със средна натовареност от пешеходци и МПС . Всички обекти на интерес са видими и достижими . Съществуват удобни места за трайно стабилизиране на контролните точки , използвани за георефериране на облака от точки .
3.1 . Избор на работен процес
Поради многофункционалния характер на лазерното сканиране , софтуерът GeoSLAM Connect предоставя избор от работни процеси ( workflows ), най-подходящият , от които трябва да бъде избран от потребителя още при създаване на проекта . За целите на обекта е подходящ работният процес Stop-and-Go-Georeferencing . Stop-and- Go представлява спиране за 10 s върху избрани опорни точки по време на сканиране . Следва импортиране на таблица с координатите на контролните точки . Поддържат се разширения . txt и . csv . Следващата стъпка е избор на
24 ГКЗ 1-2 ’ 2024