НАВИГАЦИЯ АВТОНОМНЫХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ НА ОСНОВЕ МЕТОДА SLAM
Успехи в разработках силовых установок и технологий аккумулирования энергии привели к увеличению дальности плавания автономных аппаратов. Ограничивающим фактором при управлении современным автономным подводным аппаратом все еще является точность системы навигации [ 1-5 ]. Этот фактор усложняет осуществление длительных миссий обследования, требующих точного позиционирования.
Любая система навигации, обеспечивающая точную навигацию подводного аппарата, должна использовать внешнюю привязку. Существуют различные методы обеспечения этой привязки( GPS или другие способы радионавигации), но в подводной среде эти методы оказываются неприменимыми. Перед разработчиками современной морской автономной робототехники стоит задача разработки методов навигации, недорогостоящих в смысле развертывания, и, вместе с тем, не требующих значительного отклонения аппарата от миссии.
В статье предлагается использование алгоритма одновременной локализации автономного подводного аппарата и картографирования местности( SLAM), позволяющего существенно повысить точность позиционирования аппарата по сравнению с точностью инерциальных систем навигации.
ФНПЦ ОАО « Научно-производственное объединение « Марс »* Москва
Н. В. Лучков, Т. Н. Масленникова А. С. Корсунский, А. В. Маттис
* ОАО Концерн « Моринсис-Агат »
64 Морские информационно-управляющие системы, 2013 / No. 2( 3)