Морские информационно-управляющие системы МАЙ 2019, № 15 | Page 17

Процессор управления наблюдательным полем
Кластер С
NaFCon
Движение объекта
Кластер В
Кластер А
Рис. 3. Концепция операций
по перехвату цели на уровне
наблюдательного поля
Работа современных систем подводного наблю-
дения требует гораздо более высокого уровня
автономности развертываемых устройств, рас-
пределенной обработки данных и управления, чем
их наземные и воздушные аналоги. Сравнивать же
их с  предшествующими акустическими и  неакус-
тическими системами практически невозможно
из-за присущих им новых качеств и  возможнос-
тей. Вложенная автономность является новой
парадигмой команд и управления, соответствую-
щей разнородной инфраструктуре связи, которой
присущи низкая пропускная способность под во-
дой и прерывистость каналов радиосвязи.
Программный продукт открытой системы MOOS-IvP
позволяет осуществлять полностью интегрированное
наблюдение, моделирование и  управление, что, в  свою
очередь, позволяет каждой ячейке автономно обнару-
живать, классифицировать, осуществлять локализацию
и отслеживать объекты наблюдения в океане без жесткой
зависимости от управления и  команд оператора. Опе-
ратор или автомат на борту управляющей платформы
инициирует работу. Информация о  событии, собранная
каждой ячейкой в  сети, возвращается оператору путем
передачи сообщения на специализированном языке ко-
манд и управления. Объединенная обработка и управле-
ние применяются исходя из возможностей канала связи,
например, для объединенного сопровождения акустичес-
кого источника – цели. Внутри кластеров связь осуществ-
ляется на меньших расстояниях. Обобщенный показатель
пропускной способности выражается в байтах в единицу
времени на единицу расстояния. Имеет место возмож-
ность размена пропускной способности канала связи
и условного показателя автономности.
Функциональная схема управления «кластеризован-
ной» распределенной сетевой структурой состоит из
управляющей платформы, позиционных средств и  НПА.
Оператор наблюдательного поля осуществляет связь
с кластерами автономных ячеек, пользуясь всплывающи-
ми по необходимости буями  – шлюзами «радио  – акус-
тика». Через эти шлюзы передаются сведения о  цели
и  принимаются команды для сенсорной сети, в  том чи-
сле через спутниковую связь, обладающую широкой по-
лосой, но обычной для такой связи латентностью 30–40
минут. Ячейки в кластере связаны акустически при малой
полосе, но и при малой латентности.
Концепция операций на уровне наблюдательного поля
по перехвату подводной цели или иного локализованного
в  подводном пространстве события иллюстрируется ри-
сунком 3. Контроллер (процессор управления) сети связи
и  наблюдательного поля (в оригинале имеющий аббре-
виатуру NaFCon) управляет кластерами для автономного
перехвата объекта наблюдения с прогнозом его траекто-
рии и учетом расширения области неопределенности. На
рисунке кластер «А» инициируется на немедленные дей-
ствия по перехвату, поскольку он является ближайшим
к  предполагаемой траектории цели. Имеющий ресурс
времени кластер «В» получает команду на отсроченный
перехват. При этом управляющий процессор решает не
активировать действия кластера «С», находящегося в сто-
роне от траектории цели.
Важным случаем организации распределенного под-
водного наблюдения является сочетание пассивных
барьерных кластерных образований и тех, которые фор-
No. 1 (15) / 2019, Морские информационно-управляющие системы
15