Рис. 2. Карта аномального магнитного поля участка морского дна, приведенная на рис. 1, с добавлением промежуточных результатов по восстановлению реального маршрута АНПА( итерация № 3): а – положение предписанной( линия 1 – 2, синий цвет), реально выполненной( линия 1 – 2’, красный цвет) и промежуточной( линия 1 – 2’’, зеленый цвет) миссий АНПА, совмещенных с картой АМП. б) графики АМП вдоль разрезов по линиям 1 – 2, синий цвет, 1 – 2’, красный цвет и 1 – 2’’, зеленый цвет
Рис. 3. Восстановление реального маршрута АНПА( достигнуто на итерации № 5): а) Положение предписанной( линия 1 – 2, синий цвет), реально выполненной( линия 1 – 2’, красный цвет) и восстановленной( линия 1 – 2’’, зеленый цвет) миссий АНПА,, совмещенных с картой АМП; линии 1 – 2’ и 1 – 2’’ полностью совпали. б) графики АМП вдоль разрезов по линиям 1 – 2, синий цвет, 1 – 2’, красный цвет и 1 – 2’’, зеленый цвет, линии по разрезам 1 – 2’ и 1 – 2’’ полностью совпали. Линия 2 – 3 показывает положение последующего запланированного шага миссии АНПА, линия 2’-3 – скорректированный маршрут
работ и пересчета цифровой карты поля, тем самым осуществляется повышение качества навигации от миссии к миссии.
Таким образом, имеется принципиальная возможность создать альтернативную систему навигации, не имеющую аналогов в России и за рубежом. Надо понимать, что точность определения координат данным методом полностью определяется точностью исходной магнитной съемки и адекватностью вычисления аномального магнитного поля. Скорость реагирования системы на изменение аномального магнитного поля определяется расчлененностью АМП в районе работы автономного необитаемого подводного аппарата. Ясно, что в условиях расчлененного рельефа АМП, характерного, например, для окраинных морей Дальнего Востока, скорость реагирования, и, соответственно, скорость коррекции положения АНПА будут максимальными, а в районе полностью однородного АМП данный метод вообще малоприменим.
No. 3( 6) / 2014, Морские информационно-управляющие системы 43